01 ਸਿੱਟਾ ਪਹਿਲਾ: ਇਹ ਇੱਕ ਬਹੁਤ ਹੀ ਏਕੀਕ੍ਰਿਤ ਮੇਕਾਟ੍ਰੋਨਿਕ ਐਕਚੁਏਟਰ ਹੈ
ਸਿਰਫ਼ ਦਿੱਖ ਤੋਂ ਹੀ ਅੰਦਾਜ਼ਾ ਲਗਾਇਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ ਕਿ ਇਹ ਜੋੜ ਇੱਕ ਮੋਟੇ ਧਾਤ ਦੇ ਸਿਲੰਡਰ ਵਰਗਾ ਲੱਗਦਾ ਹੈ। ਹਾਲਾਂਕਿ, ਇੱਕ ਵਾਰ ਵੱਖ ਕਰਨ ਤੋਂ ਬਾਅਦ, ਇਹ ਆਪਣੇ ਆਪ ਨੂੰ ਇੱਕ ਸੰਪੂਰਨ ਰੋਬੋਟਿਕ ਗਤੀ ਇਕਾਈ ਦੇ ਰੂਪ ਵਿੱਚ ਪ੍ਰਗਟ ਕਰਦਾ ਹੈ ਜੋ ਹੇਠ ਲਿਖੇ ਸੰਕੁਚਿਤ ਉਪ-ਪ੍ਰਣਾਲੀਆਂ ਨੂੰ ਏਕੀਕ੍ਰਿਤ ਕਰਦਾ ਹੈ:
- ਬੁਰਸ਼ ਰਹਿਤ ਮੋਟਰ: ਬਿਜਲੀ ਊਰਜਾ ਨੂੰ ਘੁੰਮਣ ਵਾਲੇ ਟਾਰਕ ਵਿੱਚ ਬਦਲਦਾ ਹੈ।
- ਰਿਡਕਸ਼ਨ ਮਕੈਨਿਜ਼ਮ: ਜੋੜ ਲਈ ਮੋਟਰ ਦੇ ਹਾਈ-ਸਪੀਡ ਲੋਅ ਟਾਰਕ ਨੂੰ ਘੱਟ-ਸਪੀਡ ਹਾਈ ਟਾਰਕ ਵਿੱਚ ਬਦਲਦਾ ਹੈ।
- MOS ਪਾਵਰ ਡਰਾਈਵਰ: ਤਿੰਨ-ਪੜਾਅ ਵਾਲੀ ਮੋਟਰ ਨੂੰ ਕੰਟਰੋਲਯੋਗ ਕਰੰਟ ਸਪਲਾਈ ਕਰਦਾ ਹੈ।
- ਮੁੱਖ ਨਿਯੰਤਰਣ MCU: ਮੋਟਰ ਨਿਯੰਤਰਣ, ਸਿਗਨਲ ਸੈਂਪਲਿੰਗ, ਸੰਚਾਰ ਅਤੇ ਸੁਰੱਖਿਆ ਤਰਕ ਨੂੰ ਲਾਗੂ ਕਰਦਾ ਹੈ।
- ਮੌਜੂਦਾ ਸੈਂਪਲਿੰਗ: ਆਉਟਪੁੱਟ ਟਾਰਕ ਦਾ ਅੰਦਾਜ਼ਾ ਲਗਾਉਂਦਾ ਹੈ ਅਤੇ FOC ਕੰਟਰੋਲ ਲਈ ਨੀਂਹ ਵਜੋਂ ਕੰਮ ਕਰਦਾ ਹੈ।
- ਚੁੰਬਕੀ ਏਨਕੋਡਰ: ਘੁੰਮਣ ਵਾਲੇ ਕੋਣ ਅਤੇ ਮਲਟੀ-ਟਰਨ ਸਥਿਤੀ ਦਾ ਪਤਾ ਲਗਾਉਂਦਾ ਹੈ
- NTC ਤਾਪਮਾਨ ਸੈਂਸਰ: ਮੋਟਰ ਦੀ ਥਰਮਲ ਸਥਿਤੀ ਦੀ ਨਿਗਰਾਨੀ ਕਰਦਾ ਹੈ
- ਸੰਚਾਰ ਅਤੇ ਡੀਬੱਗਿੰਗ ਇੰਟਰਫੇਸ: ਸਮੁੱਚੇ ਰੋਬੋਟ ਕੰਟਰੋਲ ਨੈੱਟਵਰਕ ਨਾਲ ਜੁੜਦਾ ਹੈ ਅਤੇ ਫੈਕਟਰੀ ਟੈਸਟਿੰਗ ਅਤੇ ਰੱਖ-ਰਖਾਅ ਦਾ ਸਮਰਥਨ ਕਰਦਾ ਹੈ।
- ਧਾਤੂ ਹਾਊਸਿੰਗ ਅਤੇ ਆਉਟਪੁੱਟ ਫਲੈਂਜ: ਰੋਬੋਟ ਦੀ ਗਤੀ ਦੌਰਾਨ ਢਾਂਚਾਗਤ ਭਾਰ ਝੱਲਦਾ ਹੈ
ਇਹ ਹਿਊਮਨਾਈਡ ਰੋਬੋਟ ਜੋੜਾਂ ਅਤੇ ਆਮ ਮੋਟਰਾਂ ਵਿੱਚ ਸਭ ਤੋਂ ਵੱਡਾ ਅੰਤਰ ਦਰਸਾਉਂਦਾ ਹੈ: ਸਟੈਂਡਰਡ ਮੋਟਰਾਂ ਨੂੰ ਸਿਰਫ਼ ਘੁੰਮਣ ਦੀ ਲੋੜ ਹੁੰਦੀ ਹੈ, ਜਦੋਂ ਕਿ ਰੋਬੋਟ ਜੋੜਾਂ ਨੂੰ ਲਗਾਤਾਰ ਆਪਣੀ ਸਥਿਤੀ, ਆਉਟਪੁੱਟ ਟਾਰਕ, ਓਪਰੇਟਿੰਗ ਤਾਪਮਾਨ ਸੁਰੱਖਿਆ ਸਥਿਤੀ, ਅਤੇ ਬਾਕੀ ਆਉਟਪੁੱਟ ਸਮਰੱਥਾ ਦਾ ਪਤਾ ਹੋਣਾ ਚਾਹੀਦਾ ਹੈ।
02 ਦਿੱਖ ਅਤੇ ਢਾਂਚਾ: ਖੋਖਲਾ ਸ਼ਾਫਟ, ਧਾਤ ਹਾਊਸਿੰਗ ਅਤੇ ਉੱਚ-ਕਠੋਰਤਾ ਆਉਟਪੁੱਟ ਅੰਤ
ਚਿੱਤਰ 2: ਜੋੜ ਦਾ ਅਗਲਾ ਪਾਸਾ ਇੱਕ ਵੱਡੇ ਆਕਾਰ ਦੇ ਆਉਟਪੁੱਟ ਸਿਰੇ ਨੂੰ ਅਪਣਾਉਂਦਾ ਹੈ ਜੋ ਸੰਘਣੇ ਪੇਚਾਂ ਨਾਲ ਬੰਨ੍ਹਿਆ ਹੁੰਦਾ ਹੈ, ਜਿਸਦੇ ਵਿਚਕਾਰ ਇੱਕ ਥ੍ਰੂ ਹੋਲ ਰਾਖਵਾਂ ਹੁੰਦਾ ਹੈ।
ਸਭ ਤੋਂ ਮਹੱਤਵਪੂਰਨ ਬਾਹਰੀ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾ ਕੇਂਦਰੀ ਥਰੂ ਹੋਲ ਹੈ। ਇਹ ਢਾਂਚਾ ਸਿਰਫ਼ ਸਜਾਵਟੀ ਨਹੀਂ ਹੈ; ਇਹ ਸਮੁੱਚੇ ਰੋਬੋਟ ਡਿਜ਼ਾਈਨ ਲਈ ਬਹੁਤ ਹੀ ਵਿਹਾਰਕ ਲਾਭ ਪ੍ਰਦਾਨ ਕਰਦਾ ਹੈ:
- ਪਾਵਰ ਕੇਬਲ, ਸੰਚਾਰ ਤਾਰ ਅਤੇ ਸੈਂਸਰ ਕੇਬਲ ਛੋਟੇ ਰੂਟਿੰਗ ਮਾਰਗਾਂ ਦੀ ਪਾਲਣਾ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹਨ।
- ਜਦੋਂ ਕਈ ਜੋੜ ਲੜੀ ਵਿੱਚ ਜੁੜੇ ਹੁੰਦੇ ਹਨ ਤਾਂ ਤਾਰਾਂ ਦੇ ਹਾਰਨੇਸ ਦੇ ਸੰਪਰਕ ਵਿੱਚ ਆਉਣ ਦੀ ਸੰਭਾਵਨਾ ਘੱਟ ਹੁੰਦੀ ਹੈ।
- ਵੱਡੇ-ਕੋਣ ਵਾਲੇ ਜੋੜਾਂ ਦੀ ਗਤੀ ਦੌਰਾਨ ਤਾਰਾਂ ਦੇ ਖੁਰਚਣ, ਖਿੱਚਣ ਜਾਂ ਵਿਧੀਆਂ ਵਿੱਚ ਫਸਣ ਦਾ ਜੋਖਮ ਘੱਟ ਜਾਂਦਾ ਹੈ।
- ਲੱਤਾਂ, ਕਮਰ ਅਤੇ ਮੋਢਿਆਂ ਵਰਗੇ ਬਹੁ-ਡਿਗਰੀ-ਆਫ-ਫ੍ਰੀਡਮ ਹਿੱਸਿਆਂ ਲਈ, ਖੋਖਲਾ ਢਾਂਚਾ ਰੋਬੋਟ ਦੀ ਸਮੁੱਚੀ ਅਸੈਂਬਲੀ ਘਣਤਾ ਨੂੰ ਬਿਹਤਰ ਬਣਾਉਣ ਵਿੱਚ ਮਦਦ ਕਰਦਾ ਹੈ।
ਚਿੱਤਰ 3: ਇੰਟਰਫੇਸਾਂ ਦੇ ਕਈ ਸੈੱਟ ਸਾਈਡ 'ਤੇ ਦਿਖਾਈ ਦੇ ਰਹੇ ਹਨ, ਜੋ ਇਹ ਦਰਸਾਉਂਦਾ ਹੈ ਕਿ ਇਹ ਜੋੜ ਇੱਕੋ ਸਮੇਂ ਪਾਵਰ ਸਪਲਾਈ, ਸੰਚਾਰ, ਡੀਬੱਗਿੰਗ ਅਤੇ ਸੰਭਾਵੀ ਡੇਜ਼ੀ-ਚੇਨ ਕਨੈਕਸ਼ਨ ਨੂੰ ਸੰਭਾਲਦਾ ਹੈ।
ਧਾਤ ਦੀ ਰਿਹਾਇਸ਼ ਅਤੇ ਸੰਘਣੇ ਢੰਗ ਨਾਲ ਵਿਵਸਥਿਤ ਫਰੰਟ ਪੇਚ ਦਰਸਾਉਂਦੇ ਹਨ ਕਿ ਜੋੜ ਨੂੰ ਕਾਫ਼ੀ ਢਾਂਚਾਗਤ ਭਾਰਾਂ ਦਾ ਸਾਹਮਣਾ ਕਰਨ ਲਈ ਤਿਆਰ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਹੈ। ਜਦੋਂ ਇੱਕ ਹਿਊਮਨਾਈਡ ਰੋਬੋਟ ਤੁਰਦਾ ਹੈ, ਬੈਠਦਾ ਹੈ ਜਾਂ ਖੜ੍ਹਾ ਹੁੰਦਾ ਹੈ, ਤਾਂ ਇਸਦੇ ਜੋੜ ਨਾ ਸਿਰਫ਼ ਮੋਟਰ ਟਾਰਕ, ਸਗੋਂ ਰੇਡੀਅਲ ਫੋਰਸ, ਐਕਸੀਅਲ ਫੋਰਸ, ਪ੍ਰਭਾਵ ਲੋਡ ਅਤੇ ਅਸਥਾਈ ਪ੍ਰਤੀਕ੍ਰਿਆ ਟਾਰਕ ਵੀ ਸਹਿਣ ਕਰਦੇ ਹਨ। ਇਸ ਲਈ, ਅਜਿਹੇ ਮਾਡਿਊਲਾਂ ਨੂੰ ਮੋਟਰ, ਰੀਡਿਊਸਰ, ਬੇਅਰਿੰਗਾਂ ਅਤੇ ਆਉਟਪੁੱਟ ਫਲੈਂਜ ਨੂੰ ਜੋੜਦੇ ਹੋਏ ਇੱਕ ਏਕੀਕ੍ਰਿਤ ਢਾਂਚਾਗਤ ਅਸੈਂਬਲੀ ਦੇ ਰੂਪ ਵਿੱਚ ਤਿਆਰ ਕੀਤਾ ਜਾਣਾ ਚਾਹੀਦਾ ਹੈ।
03 ਸਮੁੱਚਾ PCBA ਲੇਆਉਟ: ਇੱਕ ਸਿੰਗਲ ਸਰਕੂਲਰ ਬੋਰਡ 'ਤੇ ਏਕੀਕ੍ਰਿਤ ਪਾਵਰ, ਕੰਟਰੋਲ, ਸੈਂਸਿੰਗ ਅਤੇ ਸੰਚਾਰ ਸਰਕਟ
ਚਿੱਤਰ 4: ਮੋਡੀਊਲ PCBA ਬੋਰਡ
ਇਸ ਬੋਰਡ ਨੂੰ ਘੱਟੋ-ਘੱਟ ਚਾਰ ਕਾਰਜਸ਼ੀਲ ਜ਼ੋਨਾਂ ਵਿੱਚ ਵੰਡਿਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ:
| ਕਾਰਜਸ਼ੀਲ ਜ਼ੋਨ | ਦਿਖਣ ਵਾਲੇ ਹਿੱਸੇ | ਇੰਜੀਨੀਅਰਿੰਗ ਫੰਕਸ਼ਨ |
| ਪਾਵਰ ਡਰਾਈਵ ਖੇਤਰ | ਮਲਟੀਪਲ MOSFET, ਫੇਜ਼ ਵਾਇਰ ਸੋਲਡਰ ਜੋੜ ਅਤੇ R001 ਕਰੰਟ-ਸੈਂਸ ਰੋਧਕ | ਤਿੰਨ-ਪੜਾਅ ਵਾਲੇ ਬੁਰਸ਼ ਰਹਿਤ ਮੋਟਰ ਨੂੰ ਚਲਾਉਂਦਾ ਹੈ ਅਤੇ ਫੇਜ਼ ਕਰੰਟ ਦੇ ਨਮੂਨੇ ਲੈਂਦਾ ਹੈ। |
| ਮੁੱਖ ਨਿਯੰਤਰਣ ਅਤੇ ਤਰਕ ਖੇਤਰ | ST-ਮਾਰਕ ਕੀਤੇ MCU, ਪੈਰੀਫਿਰਲ ਰੋਧਕ ਅਤੇ ਕੈਪੇਸੀਟਰ, ਕ੍ਰਿਸਟਲ ਔਸਿਲੇਟਰ ਅਤੇ ਡੀਬੱਗਿੰਗ ਪੈਡ | FOC ਐਲਗੋਰਿਦਮ, ਸੁਰੱਖਿਆ ਤਰਕ, ਸੰਚਾਰ ਅਤੇ ਸਥਿਤੀ ਪ੍ਰਬੰਧਨ ਨੂੰ ਲਾਗੂ ਕਰਦਾ ਹੈ। |
| ਪਾਵਰ ਪ੍ਰਬੰਧਨ ਖੇਤਰ | ਟੀ.ਐਲ.ਵੀ.767 | ਹਾਈ-ਵੋਲਟੇਜ ਬੱਸ ਨੂੰ ਘੱਟ-ਵੋਲਟੇਜ ਕੰਟਰੋਲ ਪਾਵਰ ਸਪਲਾਈ ਵਿੱਚ ਬਦਲਦਾ ਹੈ। |
| ਸੰਚਾਰ ਅਤੇ ਡੀਬੱਗਿੰਗ ਖੇਤਰ | USB-C,ਐਸਡਬਲਯੂਡੀ,ਕੈਨ੍ਹ/ਕੈਨਲ,ਇੰਟਰ-ਬੋਰਡ ਕਨੈਕਟਰ | ਡੀਬੱਗਿੰਗ, ਫਰਮਵੇਅਰ ਫਲੈਸ਼ਿੰਗ, ਰੋਬੋਟ ਸੰਚਾਰ ਅਤੇ ਟੈਸਟਿੰਗ ਲਈ |
ਕਈ ਵੇਰਵੇ
P+ ਅਤੇ P- ਮੁੱਖ ਪਾਵਰ ਇਨਪੁੱਟ ਵਜੋਂ ਕੰਮ ਕਰਦੇ ਹਨ। ਕਨੈਕਸ਼ਨ ਪੁਆਇੰਟਾਂ 'ਤੇ ਮੋਟੇ ਧਾਤ ਦੇ ਟਰਮੀਨਲ ਦਰਸਾਉਂਦੇ ਹਨ ਕਿ ਇਹ ਰਸਤਾ ਵੱਡੇ ਕਰੰਟ ਲੈ ਕੇ ਜਾਂਦਾ ਹੈ। ਅਸਲੀ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਨਾ ਬਹੁਤ ਜ਼ਰੂਰੀ ਹੈAMASS XT30 2+ਇੱਥੇ 2 ਕਨੈਕਟਰ ਹਨ; ਨਕਲੀ ਵਿਕਲਪ ਪਿਘਲਣ ਅਤੇ ਮਾੜੇ ਬਿਜਲੀ ਸੰਪਰਕ ਦੇ ਜੋਖਮ ਰੱਖਦੇ ਹਨ।
ਬੋਰਡ 'ਤੇ USB-C ਅਤੇ SWD ਦੇ ਨਿਸ਼ਾਨ ਡੀਬੱਗਿੰਗ, ਫਰਮਵੇਅਰ ਫਲੈਸ਼ਿੰਗ ਅਤੇ ਫੈਕਟਰੀ ਟੈਸਟਿੰਗ ਲਈ ਸਮਰਥਨ ਦੀ ਪੁਸ਼ਟੀ ਕਰਦੇ ਹਨ, ਨਾ ਕਿ ਸਿਰਫ਼ ਇੱਕ ਸੀਲਬੰਦ ਮੋਟਰ ਡਰਾਈਵਰ ਵਜੋਂ ਕੰਮ ਕਰਨ ਦੀ ਬਜਾਏ।
ਮੁੱਖ ਕੰਟਰੋਲ ਚਿੱਪ ਖੇਤਰ ਵਿੱਚ ਇੱਕ ST ਲੋਗੋ ਦੇਖਿਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ, ਜਿਸ ਵਿੱਚ ਸਿਲਕਸਕ੍ਰੀਨ STM32G4 ਲੜੀ ਦੇ ਅਨੁਕੂਲ ਹੈ। ਇਹ ਲੜੀ ਮੋਟਰ ਕੰਟਰੋਲ ਐਪਲੀਕੇਸ਼ਨਾਂ ਲਈ ਵਿਆਪਕ ਤੌਰ 'ਤੇ ਅਪਣਾਈ ਜਾਂਦੀ ਹੈ, ਜੋ ਕਿ ਹਾਈ-ਸਪੀਡ ADC, ਐਡਵਾਂਸਡ ਟਾਈਮਰ, PWM ਆਉਟਪੁੱਟ, ਤੁਲਨਾਕਾਰ ਅਤੇ ਕਾਰਜਸ਼ੀਲ ਐਂਪਲੀਫਾਇਰ ਨਾਲ ਲੈਸ ਹੈ - FOC ਐਲਗੋਰਿਦਮ ਨੂੰ ਲਾਗੂ ਕਰਨ ਲਈ ਆਦਰਸ਼ ਪੈਰੀਫਿਰਲ ਸਰੋਤ।
ਇੱਥੇ ਕੁੰਜੀ ਕੁਝ ਉੱਚ-ਪ੍ਰਦਰਸ਼ਨ ਵਾਲੇ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ ਚਿੱਪ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਵਿੱਚ ਨਹੀਂ ਹੈ, ਸਗੋਂ ਪੂਰੇ PCBA ਦੇ ਚੰਗੀ ਤਰ੍ਹਾਂ ਸੰਗਠਿਤ ਜ਼ੋਨਿੰਗ ਤਰਕ ਵਿੱਚ ਹੈ: ਉੱਚ-ਕਰੰਟ ਟਰੇਸ ਨੂੰ ਜਿੰਨਾ ਸੰਭਵ ਹੋ ਸਕੇ ਛੋਟਾ ਰੱਖਿਆ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਕਰੰਟ ਸੈਂਪਲਿੰਗ ਸਰਕਟਾਂ ਨੂੰ ਪਾਵਰ ਸਟੇਜ ਦੇ ਨੇੜੇ ਰੱਖਿਆ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਨਿਯੰਤਰਣ ਅਤੇ ਸੰਚਾਰ ਸਰਕਟਾਂ ਨੂੰ ਮੁਕਾਬਲਤਨ ਘੱਟ-ਸ਼ੋਰ ਵਾਲੇ ਜ਼ੋਨਾਂ ਵਿੱਚ ਵਿਵਸਥਿਤ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਅਤੇ ਸਾਰੇ ਕਨੈਕਟਰਾਂ ਨੂੰ ਆਸਾਨ ਅਸੈਂਬਲੀ ਲਈ ਬੋਰਡ ਦੇ ਕਿਨਾਰੇ ਦੇ ਨਾਲ ਰੱਖਿਆ ਜਾਂਦਾ ਹੈ।
04 ਪਾਵਰ ਡਰਾਈਵ: 3-ਫੇਜ਼ MOS ਬ੍ਰਿਜ ਜੋੜ ਦੀ ਆਉਟਪੁੱਟ ਟਾਰਕ ਸਮਰੱਥਾ ਨਿਰਧਾਰਤ ਕਰਦਾ ਹੈ।
ਚਿੱਤਰ 5: ਤਿੰਨ-ਪੜਾਅ ਵਾਲੀਆਂ ਮੋਟਰ ਤਾਰਾਂ MOS ਪਾਵਰ ਸੈਕਸ਼ਨ ਨਾਲ ਕੇਂਦਰੀ ਤੌਰ 'ਤੇ ਜੁੜੀਆਂ ਹੋਈਆਂ ਹਨ, ਇਸਦੇ ਆਲੇ-ਦੁਆਲੇ ਸੈਂਪਲਿੰਗ ਰੋਧਕ, ਡਰਾਈਵਰ ਅਤੇ ਫਿਲਟਰ ਕੰਪੋਨੈਂਟ ਵਿਵਸਥਿਤ ਹਨ।
ਇਹ ਜੁਆਇੰਟ ਡਰਾਈਵਰ ਤਿੰਨ-ਪੜਾਅ ਵਾਲੇ ਬੁਰਸ਼ ਰਹਿਤ ਮੋਟਰਾਂ ਲਈ ਤਿਆਰ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਹੈ। ਤਿੰਨ-ਪੜਾਅ ਵਾਲੇ BLDC ਮੋਟਰਾਂ ਦੇ ਉੱਚ-ਪ੍ਰਦਰਸ਼ਨ ਨਿਯੰਤਰਣ ਲਈ ਆਮ ਤੌਰ 'ਤੇ ਤਿੰਨ ਅੱਧੇ-ਪੁਲਾਂ ਦੀ ਲੋੜ ਹੁੰਦੀ ਹੈ, ਜੋ ਘੱਟੋ-ਘੱਟ ਛੇ ਪਾਵਰ MOSFETs ਦੇ ਨਾਲ ਇੱਕ ਤਿੰਨ-ਪੜਾਅ ਇਨਵਰਟਰ ਬਣਾਉਂਦੇ ਹਨ। ਕਈ ਵੱਡੇ-ਪੈਕੇਜ MOS ਡਿਵਾਈਸਾਂਕਰ ਸਕਦਾ ਹੈਇਸ ਆਰਕੀਟੈਕਚਰ ਦੇ ਅਨੁਕੂਲ, ਤਿੰਨ-ਪੜਾਅ ਆਉਟਪੁੱਟ ਸੋਲਡਰ ਪੁਆਇੰਟਾਂ ਦੇ ਆਲੇ ਦੁਆਲੇ PCBA 'ਤੇ ਦੇਖਿਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ।
ਤਿੰਨ-ਪੜਾਅ ਵਾਲੇ ਪੁਲ ਦੇ ਸੰਚਾਲਨ ਤਰਕ ਨੂੰ ਇਸ ਤਰ੍ਹਾਂ ਸਰਲ ਬਣਾਇਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ:
ਬੈਟਰੀ ਜਾਂ ਬੱਸ ਵੋਲਟੇਜ ਨੂੰ P+ ਅਤੇ P- ਰਾਹੀਂ ਫੀਡ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ; MOS ਹਾਫ-ਬ੍ਰਿਜਾਂ ਦੀ ਹਾਈ-ਸਪੀਡ ਸਵਿਚਿੰਗ DC ਵੋਲਟੇਜ ਨੂੰ ਤਿੰਨ-ਪੜਾਅ ਵਾਲੇ ਕਰੰਟ ਵਿੱਚ ਬਦਲਦੀ ਹੈ;
ਤਿੰਨ-ਪੜਾਅ ਵਾਲਾ ਕਰੰਟ ਮੋਟਰ ਵਿੰਡਿੰਗਾਂ ਵਿੱਚ ਵਹਿੰਦਾ ਹੈ ਤਾਂ ਜੋ ਇੱਕ ਘੁੰਮਦਾ ਚੁੰਬਕੀ ਖੇਤਰ ਪੈਦਾ ਕੀਤਾ ਜਾ ਸਕੇ; ਕੰਟਰੋਲਰ ਏਨਕੋਡਰ ਸਥਿਤੀ ਅਤੇ ਮੌਜੂਦਾ ਫੀਡਬੈਕ ਦੇ ਅਧਾਰ ਤੇ PWM ਡਿਊਟੀ ਚੱਕਰਾਂ ਨੂੰ ਲਗਾਤਾਰ ਐਡਜਸਟ ਕਰਦਾ ਹੈ;
ਅੰਤ ਵਿੱਚ ਜੋੜ ਨੂੰ ਨਿਸ਼ਾਨਾ ਟਾਰਕ, ਗਤੀ ਜਾਂ ਸਥਿਤੀ ਆਉਟਪੁੱਟ ਕਰਨ ਦੇ ਯੋਗ ਬਣਾਉਂਦਾ ਹੈ।
ਇਸ ਭਾਗ ਦੇ ਮਾੜੇ ਡਿਜ਼ਾਈਨ ਨਾਲ ਕਈ ਆਮ ਸਮੱਸਿਆਵਾਂ ਪੈਦਾ ਹੋਣਗੀਆਂ: ਬਹੁਤ ਜ਼ਿਆਦਾ MOS ਹੀਟਿੰਗ, ਘੱਟ-ਸਪੀਡ ਜਿਟਰ, ਗੰਭੀਰ ਟਾਰਕ ਰਿਪਲ, ਗਲਤ ਓਵਰਕਰੰਟ ਸੁਰੱਖਿਆ ਟਰਿੱਗਰਿੰਗ, ਅਤੇ EMI ਦਖਲਅੰਦਾਜ਼ੀ ਜੋ ਏਨਕੋਡਰਾਂ ਜਾਂ ਸੰਚਾਰ ਸਰਕਟਾਂ ਨੂੰ ਪ੍ਰਭਾਵਿਤ ਕਰਦੀ ਹੈ। ਇਸ ਕਾਰਨ ਕਰਕੇ, ਰੋਬੋਟ ਜੋੜਾਂ ਲਈ ਪਾਵਰ ਬੋਰਡ ਡਿਜ਼ਾਈਨ ਆਮ ਛੋਟੇ ਮੋਟਰ ਡਰਾਈਵਰ ਬੋਰਡਾਂ ਨਾਲੋਂ ਕਿਤੇ ਜ਼ਿਆਦਾ ਚੁਣੌਤੀਪੂਰਨ ਹੈ।
ਚਿੱਤਰ 6: TLV767 ਵੋਲਟੇਜ ਰੈਗੂਲੇਟਰ ਨੂੰ ਬੋਰਡ 'ਤੇ ਇੰਡਕਟਰਾਂ, ਕੈਪੇਸੀਟਰਾਂ ਅਤੇ ਕਈ ਘੱਟ-ਵੋਲਟੇਜ ਪਾਵਰ ਹਿੱਸਿਆਂ ਦੇ ਨਾਲ ਦੇਖਿਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ।
ਪਾਵਰ ਸਪਲਾਈ ਟ੍ਰੀ ਵੀ ਵਿਸ਼ਲੇਸ਼ਣ ਕਰਨ ਯੋਗ ਹੈ। LDO ਰੈਗੂਲੇਟਰ ਜਿਵੇਂ ਕਿ TLV767 ਅਤੇ "100" ਚਿੰਨ੍ਹਿਤ ਪਾਵਰ ਇੰਡਕਟਰ PCB 'ਤੇ ਦਿਖਾਈ ਦਿੰਦੇ ਹਨ। 48V-ਰੇਟ ਕੀਤੇ ਜੋੜਾਂ ਦੇ ਐਪਲੀਕੇਸ਼ਨ ਦ੍ਰਿਸ਼ ਨੂੰ ਧਿਆਨ ਵਿੱਚ ਰੱਖਦੇ ਹੋਏ, ਇਹ ਅਨੁਮਾਨ ਲਗਾਇਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ ਕਿ ਘੱਟ-ਵੋਲਟੇਜ ਸਿਸਟਮ ਨੂੰ ਸਿਰਫ਼ LDOs ਰਾਹੀਂ ਉੱਚ ਵੋਲਟੇਜ ਤੋਂ ਸਿੱਧਾ ਹੇਠਾਂ ਆਉਣ ਦੀ ਸੰਭਾਵਨਾ ਨਹੀਂ ਹੈ। ਇਸ ਦੀ ਬਜਾਏ, ਹੇਠ ਲਿਖੇ ਵਰਗਾ ਇੱਕ ਪਾਵਰ ਸਪਲਾਈ ਆਰਕੀਟੈਕਚਰ ਅਪਣਾਇਆ ਜਾਂਦਾ ਹੈ:
ਹਾਈ-ਵੋਲਟੇਜ ਬੱਸ → ਸਵਿਚਿੰਗ ਸਟੈਪ-ਡਾਊਨ ਪਰਿਵਰਤਨ → ਘੱਟ-ਵੋਲਟੇਜ ਰੇਲ (5V / 3.3V, ਆਦਿ) → ਸੈਕੰਡਰੀ LDO ਰੈਗੂਲੇਸ਼ਨ / ਸਥਾਨਕ ਸ਼ੋਰ ਫਿਲਟਰਿੰਗ
ਇਹ ਪਾਵਰ ਆਰਕੀਟੈਕਚਰ ਵਧੇਰੇ ਤਰਕਸੰਗਤ ਹੈ। MCU, ਏਨਕੋਡਰ, ਸੈਂਪਲਿੰਗ ਐਂਪਲੀਫਾਇਰ ਅਤੇ ਸੰਚਾਰ ਟ੍ਰਾਂਸਸੀਵਰਾਂ ਨੂੰ ਸਾਫ਼, ਸਥਿਰ ਘੱਟ-ਵੋਲਟੇਜ ਪਾਵਰ ਦੀ ਲੋੜ ਹੁੰਦੀ ਹੈ, ਜਦੋਂ ਕਿ MOS ਸਵਿੱਚ ਅਤੇ ਮੋਟਰ ਫੇਜ਼ ਲਾਈਨਾਂ ਤੀਬਰ ਸ਼ੋਰ ਪੈਦਾ ਕਰਦੀਆਂ ਹਨ। ਜੇਕਰ ਘੱਟ-ਵੋਲਟੇਜ ਪਾਵਰ ਸਪਲਾਈ ਵਿੱਚ ਕਾਫ਼ੀ ਐਂਟੀ-ਇੰਟਰਫਰੈਂਸ ਪ੍ਰਦਰਸ਼ਨ ਦੀ ਘਾਟ ਹੈ, ਤਾਂ ਉੱਭਰਨ ਵਾਲੇ ਪਹਿਲੇ ਨੁਕਸ ਆਮ ਤੌਰ 'ਤੇ ਮੋਟਰ ਖਰਾਬੀ ਨਹੀਂ ਹੁੰਦੇ, ਪਰ ਅਚਾਨਕ ਐਂਗਲ ਜੰਪ, ਸੰਚਾਰ ਡ੍ਰੌਪਆਉਟ ਜਾਂ ਡ੍ਰਾਈਫਟਿੰਗ ਕਰੰਟ ਸੈਂਪਲਿੰਗ ਰੀਡਿੰਗ ਹੁੰਦੇ ਹਨ।
05 ਵਰਤਮਾਨ ਅਤੇ ਤਾਪਮਾਨ ਸੰਵੇਦਨਾ: ਰੋਬੋਟ ਜੋੜਾਂ ਨੂੰ ਅਸਲ ਸਮੇਂ ਵਿੱਚ ਆਉਟਪੁੱਟ ਟਾਰਕ ਦੀ ਨਿਗਰਾਨੀ ਕਰਨੀ ਚਾਹੀਦੀ ਹੈ
ਚਿੱਤਰ 7: ਮਲਟੀਪਲ R001 ਘੱਟ-ਮੁੱਲ ਵਾਲੇ ਸੈਂਸ ਰੋਧਕ ਤਿੰਨ-ਪੜਾਅ ਪਾਵਰ ਸੈਕਸ਼ਨ ਦੇ ਹੇਠਾਂ ਸਥਿਤ ਹਨ।
ਇਸ ਬੋਰਡ 'ਤੇ R001 ਕੰਪੋਨੈਂਟ ਮਹੱਤਵਪੂਰਨ ਹਨ, ਜੋ ਕਿ ਮੋਟਰ ਫੇਜ਼ ਕਰੰਟ ਜਾਂ ਬੱਸ ਕਰੰਟ ਨੂੰ ਮਾਪਣ ਲਈ ਵਰਤੇ ਜਾਂਦੇ ਮਿਲੀਓਮ-ਪੱਧਰ ਦੇ ਘੱਟ-ਮੁੱਲ ਵਾਲੇ ਸੈਂਸ ਰੋਧਕਾਂ (ਆਮ ਤੌਰ 'ਤੇ 1 mΩ) ਨੂੰ ਦਰਸਾਉਂਦੇ ਹਨ। ਕਰੰਟ ਸੈਂਸਿੰਗ ਰੋਬੋਟ ਜੋੜਾਂ ਲਈ ਬੰਦ-ਲੂਪ ਨਿਯੰਤਰਣ ਦਾ ਕੋਰ ਬਣਾਉਂਦੀ ਹੈ, ਕਿਉਂਕਿ ਇੱਕ BLDC ਮੋਟਰ ਦਾ ਆਉਟਪੁੱਟ ਟਾਰਕ ਇਸਦੇ ਫੇਜ਼ ਕਰੰਟ ਨਾਲ ਮਜ਼ਬੂਤੀ ਨਾਲ ਸੰਬੰਧਿਤ ਹੁੰਦਾ ਹੈ।
ਦੂਜੇ ਸ਼ਬਦਾਂ ਵਿੱਚ, ਕੰਟਰੋਲਰ ਜੋੜ ਦੇ ਟਾਰਕ ਆਉਟਪੁੱਟ ਦਾ "ਅਨੁਮਾਨ" ਨਹੀਂ ਲਗਾਉਂਦਾ; ਇਸਦੀ ਬਜਾਏ, ਇਹ ਸੈਂਸ ਰੋਧਕਾਂ ਵਿੱਚ ਛੋਟੇ ਵੋਲਟੇਜ ਡ੍ਰੌਪ ਨੂੰ ਮਾਪ ਕੇ ਕਰੰਟ ਦੀ ਗਣਨਾ ਕਰਦਾ ਹੈ:
ਸੈਂਸ ਰੋਧਕ ਉੱਤੇ ਵੋਲਟੇਜ ਡ੍ਰੌਪ → ਐਂਪਲੀਫਿਕੇਸ਼ਨ ਅਤੇ ਫਿਲਟਰਿੰਗ → ਏਡੀਸੀ ਸੈਂਪਲਿੰਗ → ਮੌਜੂਦਾ ਗਣਨਾ → ਐਫਓਸੀ ਟਾਰਕ ਕੰਟਰੋਲ
ਇਸ ਸਿਗਨਲ ਚੇਨ ਦੀ ਸ਼ੁੱਧਤਾ ਸਿੱਧੇ ਤੌਰ 'ਤੇ ਪ੍ਰਭਾਵਿਤ ਕਰਦੀ ਹੈ:
ਟਾਰਕ ਕੰਟਰੋਲ ਸ਼ੁੱਧਤਾ: ਜੇਕਰ ਮੌਜੂਦਾ ਅਨੁਮਾਨ ਗਲਤ ਹੈ, ਤਾਂ ਟਾਰਕ ਆਉਟਪੁੱਟ ਗਲਤ ਹੋਵੇਗਾ।
ਘੱਟ-ਗਤੀ ਨਿਰਵਿਘਨਤਾ: ਉੱਚ ਸੈਂਪਲਿੰਗ ਸ਼ੋਰ ਘੱਟ ਗਤੀ 'ਤੇ ਘਬਰਾਹਟ ਪੈਦਾ ਕਰਦਾ ਹੈ।
ਓਵਰਕਰੰਟ ਪ੍ਰੋਟੈਕਸ਼ਨ: ਹੌਲੀ ਪ੍ਰਤੀਕਿਰਿਆ MOSFETs ਨੂੰ ਬਰਨ ਕਰ ਸਕਦੀ ਹੈ, ਜਦੋਂ ਕਿ ਬਹੁਤ ਜ਼ਿਆਦਾ ਸੰਵੇਦਨਸ਼ੀਲ ਸੈਟਿੰਗਾਂ ਗਲਤ ਸੁਰੱਖਿਆ ਟਰਿਗਰਾਂ ਦਾ ਨਤੀਜਾ ਦਿੰਦੀਆਂ ਹਨ।
ਥਰਮਲ ਪ੍ਰਬੰਧਨ ਰਣਨੀਤੀ: ਨਿਰੰਤਰ ਉੱਚ ਕਰੰਟ ਮੋਟਰ ਵਿੰਡਿੰਗਾਂ, MOSFETs ਅਤੇ ਕਰੰਟ-ਸੈਂਸ ਰੋਧਕਾਂ ਵਿੱਚ ਇੱਕੋ ਸਮੇਂ ਤਾਪਮਾਨ ਵਿੱਚ ਵਾਧਾ ਕਰਦਾ ਹੈ।
ਲੇਆਉਟ ਦੇ ਦ੍ਰਿਸ਼ਟੀਕੋਣ ਤੋਂ, MOSFETs ਅਤੇ ਫੇਜ਼ ਵਾਇਰਿੰਗ ਦੇ ਨੇੜੇ ਕਰੰਟ-ਸੈਂਸ ਰੋਧਕਾਂ ਨੂੰ ਰੱਖਣ ਨਾਲ ਉੱਚ-ਕਰੰਟ ਲੂਪ ਛੋਟਾ ਹੋ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਜੋ ਪਰਜੀਵੀ ਇੰਡਕਟੈਂਸ ਅਤੇ ਸੈਂਪਲਿੰਗ ਗਲਤੀਆਂ ਨੂੰ ਘਟਾਉਣ ਵਿੱਚ ਮਦਦ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਹਰੇਕ ਪੜਾਅ ਦੇ ਨੇੜੇ ਵੱਡੀ ਗਿਣਤੀ ਵਿੱਚ ਛੋਟੇ ਰੋਧਕ ਅਤੇ ਕੈਪੇਸੀਟਰ ਵਿਵਸਥਿਤ ਕੀਤੇ ਜਾਂਦੇ ਹਨ, ਜੋ ਆਮ ਤੌਰ 'ਤੇ ਗੇਟ ਡੈਂਪਿੰਗ, ਸੈਂਪਲਿੰਗ ਫਿਲਟਰਿੰਗ, ਡਰਾਈਵਰ ਸਥਿਰਤਾ ਅਤੇ ਸਥਾਨਕ ਡੀਕਪਲਿੰਗ ਲਈ ਵਰਤੇ ਜਾਂਦੇ ਹਨ।
ਤਾਪਮਾਨ ਦਾ ਪਤਾ ਲਗਾਉਣਾ ਵੀ ਓਨਾ ਹੀ ਜ਼ਰੂਰੀ ਹੈ। ਮੋਟਰ ਐਨਟੀਸੀ ਲੇਬਲ ਮੋਟਰ ਦੇ ਅੰਦਰ ਜਾਂ ਵਿੰਡਿੰਗਜ਼ ਦੇ ਨਾਲ ਲੱਗਦੇ ਥਰਮਿਸਟਰ ਨੂੰ ਦਰਸਾਉਂਦਾ ਹੈ। ਹਿਊਮਨਾਈਡ ਰੋਬੋਟ ਜੋੜਾਂ ਲਈ, ਘੱਟ-ਗਤੀ ਵਾਲੇ ਹਾਈ-ਟਾਰਕ ਓਪਰੇਸ਼ਨ, ਲੰਬੇ ਸਮੇਂ ਤੱਕ ਸਥਿਰ ਹੋਲਡਿੰਗ, ਅਤੇ ਖੜ੍ਹੇ ਹੋਣ ਜਾਂ ਬੈਠਣ ਦੌਰਾਨ ਅਸਥਾਈ ਪ੍ਰਭਾਵ, ਇਹ ਸਭ ਮਹੱਤਵਪੂਰਨ ਤਾਪਮਾਨ ਵਿੱਚ ਵਾਧਾ ਪੈਦਾ ਕਰਦੇ ਹਨ। ਐਨਟੀਸੀ ਕੰਟਰੋਲਰ ਨੂੰ ਤਿੰਨ ਮੁੱਖ ਤਾਪਮਾਨ-ਅਧਾਰਤ ਕਾਰਜ ਕਰਨ ਦੇ ਯੋਗ ਬਣਾਉਂਦਾ ਹੈ:
ਕਰੰਟ ਸੀਮਤ ਕਰਨਾ: ਤਾਪਮਾਨ ਵਧਣ 'ਤੇ ਵੱਧ ਤੋਂ ਵੱਧ ਆਉਟਪੁੱਟ ਕਰੰਟ ਘਟਾਓ; ਘਟਾਓ: ਲਗਾਤਾਰ ਭਾਰੀ ਭਾਰ ਹੇਠ ਪੀਕ ਟਾਰਕ ਨੂੰ ਸੀਮਿਤ ਕਰੋ;
ਸੁਰੱਖਿਆ ਬੰਦ: ਜਦੋਂ ਤਾਪਮਾਨ ਸੁਰੱਖਿਆ ਸੀਮਾ ਤੋਂ ਵੱਧ ਜਾਂਦਾ ਹੈ ਤਾਂ ਫਾਲਟ ਮੋਡ ਵਿੱਚ ਦਾਖਲ ਹੋਵੋ।
ਇਹ ਇੱਕ ਬੁਨਿਆਦੀ ਸਮਰੱਥਾ ਵੀ ਹੈ ਜੋ ਪੇਸ਼ੇਵਰ ਰੋਬੋਟ ਜੋੜਾਂ ਵਿੱਚ ਹੋਣੀ ਚਾਹੀਦੀ ਹੈ। ਤਾਪਮਾਨ ਬੰਦ-ਲੂਪ ਨਿਯੰਤਰਣ ਤੋਂ ਬਿਨਾਂ, ਜੋੜ ਆਪਣੀ ਉੱਚ ਪੀਕ ਟਾਰਕ ਰੇਟਿੰਗ ਦੇ ਬਾਵਜੂਦ ਲੰਬੇ ਸਮੇਂ ਲਈ ਭਰੋਸੇਯੋਗ ਢੰਗ ਨਾਲ ਕੰਮ ਨਹੀਂ ਕਰ ਸਕਦਾ।
06 ਸਥਿਤੀ ਖੋਜ: ਦੋਹਰੇ ਚੁੰਬਕੀ ਏਨਕੋਡਰ ਅਤੇ ਗੀਅਰ ਸਿੰਗਲ-ਟਰਨ ਐਂਗਲਾਂ ਨੂੰ ਮਲਟੀ-ਟਰਨ ਪੋਜੀਸ਼ਨ ਰੀਡਿੰਗ ਵਿੱਚ ਬਦਲਦੇ ਹਨ।
PCBA ਨੂੰ ਹਟਾਉਣ ਤੋਂ ਬਾਅਦ, ਉਲਟ ਪਾਸੇ ਛੋਟੇ ਗੇਅਰ ਢਾਂਚੇ ਦਾ ਇੱਕ ਸੈੱਟ ਦੇਖਿਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ। ਇਹ ਮੁੱਖ ਕਟੌਤੀ ਗੇਅਰ ਨਹੀਂ ਹਨ, ਪਰ ਕੋਣ ਖੋਜ ਲਈ ਤਿਆਰ ਕੀਤੇ ਗਏ ਸਹਾਇਕ ਵਿਧੀਆਂ ਹਨ।
ਚਿੱਤਰ 8: ਕੰਟਰੋਲ ਬੋਰਡ ਦੇ ਉਲਟ ਪਾਸੇ ਗੇਅਰ ਅਤੇ ਚੁੰਬਕੀ ਏਨਕੋਡਰ ਖੇਤਰ
ਚਿੱਤਰ 9: ਕੇਂਦਰੀ ਸ਼ਾਫਟ ਦੀ ਰੋਟੇਸ਼ਨ ਦੋ ਨਾਲ ਲੱਗਦੇ ਪਿਨੀਅਨ ਗੀਅਰਾਂ ਨੂੰ ਸਮਕਾਲੀ ਤੌਰ 'ਤੇ ਘੁੰਮਾਉਣ ਲਈ ਪ੍ਰੇਰਿਤ ਕਰਦੀ ਹੈ।
ਢਾਂਚਾਗਤ ਤੌਰ 'ਤੇ, ਕੇਂਦਰੀ ਸ਼ਾਫਟ ਦੀ ਘੁੰਮਣ ਨਾਲ ਦੋ ਛੋਟੇ ਗੀਅਰ ਚਲਦੇ ਹਨ। ਹਰੇਕ ਛੋਟੇ ਗੀਅਰ ਦੇ ਕੇਂਦਰ ਵਿੱਚ ਇੱਕ ਚੁੰਬਕੀ ਕੰਪੋਨੈਂਟ ਫਿੱਟ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਜਿਸ ਵਿੱਚ PCBA ਦੇ ਪਿਛਲੇ ਪਾਸੇ ਮੇਲ ਖਾਂਦੀਆਂ ਸਥਿਤੀਆਂ 'ਤੇ ਚੁੰਬਕੀ ਏਨਕੋਡਰ IC ਲਗਾਏ ਜਾਂਦੇ ਹਨ। ਚੁੰਬਕੀ ਏਨਕੋਡਰ ਚੁੰਬਕੀ ਖੇਤਰਾਂ ਦੇ ਕੋਣੀ ਭਿੰਨਤਾਵਾਂ ਨੂੰ ਮਾਪਦੇ ਹਨ, ਆਪਟੀਕਲ ਗਰੇਟਿੰਗ ਡਿਸਕਾਂ ਦੀ ਜ਼ਰੂਰਤ ਨੂੰ ਖਤਮ ਕਰਦੇ ਹਨ। ਉਹ ਮਾਮੂਲੀ ਤੇਲ ਗੰਦਗੀ ਅਤੇ ਧੂੜ ਪ੍ਰਤੀ ਸਹਿਣਸ਼ੀਲ ਹੁੰਦੇ ਹਨ, ਜੋ ਉਹਨਾਂ ਨੂੰ ਪੂਰੀ ਤਰ੍ਹਾਂ ਬੰਦ ਰੋਬੋਟ ਜੋੜਾਂ ਲਈ ਵਧੇਰੇ ਢੁਕਵਾਂ ਬਣਾਉਂਦੇ ਹਨ।
ਚਿੱਤਰ 10: ਦੋਹਰਾ-ਗੀਅਰ ਅਤੇ ਦੋਹਰਾ-ਏਨਕੋਡਰ ਢਾਂਚਾ ਐਂਗੁਲਰ ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ ਨੂੰ ਬਿਹਤਰ ਬਣਾਉਂਦਾ ਹੈ ਅਤੇ ਮਲਟੀ-ਟਰਨ ਸਥਿਤੀ ਖੋਜ ਨੂੰ ਸਮਰੱਥ ਬਣਾਉਂਦਾ ਹੈ।
ਇੱਥੇ ਸਭ ਤੋਂ ਵੱਧ ਜੋ ਗੱਲ ਸਾਹਮਣੇ ਆਉਂਦੀ ਹੈ ਉਹ ਹੈ "ਡਿਊਲ-ਗੀਅਰ + ਡੁਅਲ ਮੈਗਨੈਟਿਕ ਏਨਕੋਡਰ" ਕੌਂਫਿਗਰੇਸ਼ਨ। ਇਸਦਾ ਮੁੱਲ ਉੱਚ ਸ਼ੁੱਧਤਾ ਲਈ ਸਿਰਫ਼ ਇੱਕ ਦੂਜਾ ਸੈਂਸਰ ਜੋੜਨ ਤੋਂ ਕਿਤੇ ਵੱਧ ਹੈ; ਇਹ ਸੰਭਾਵਤ ਤੌਰ 'ਤੇ ਇੱਕ ਮਲਟੀ-ਟਰਨ ਐਬਸੋਲਿਉਟ ਪੋਜੀਸ਼ਨ ਏਨਕੋਡਿੰਗ ਸਕੀਮ ਨੂੰ ਸਾਕਾਰ ਕਰਨ ਲਈ ਤਿਆਰ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਹੈ:
ਇੱਕ ਸਿੰਗਲ ਮੈਗਨੈਟਿਕ ਏਨਕੋਡਰ 0–360° ਦੇ ਅੰਦਰ ਕੋਣਾਂ ਨੂੰ ਸਹੀ ਢੰਗ ਨਾਲ ਮਾਪਦਾ ਹੈ;
ਫਿਰ ਵੀ ਇੱਕ ਜੋੜ ਕਈ ਘੁੰਮਣ ਘੁੰਮਾ ਸਕਦਾ ਹੈ, ਅਤੇ ਇੱਕ ਸਿੰਗਲ-ਟਰਨ ਏਨਕੋਡਰ ਆਪਣੇ ਆਪ ਘੁੰਮਣ ਦੀ ਗਿਣਤੀ ਨਿਰਧਾਰਤ ਨਹੀਂ ਕਰ ਸਕਦਾ;
ਜੇਕਰ ਦੋ ਗੀਅਰਾਂ ਵਿੱਚ ਦੰਦਾਂ ਦੀ ਗਿਣਤੀ ਜਾਂ ਗੇਅਰ ਅਨੁਪਾਤ ਵੱਖੋ-ਵੱਖਰੇ ਹਨ, ਤਾਂ ਉਹ ਇੱਕ ਵਰਨੀਅਰ ਵਰਗਾ ਸਬੰਧ ਬਣਾਉਂਦੇ ਹਨ;
ਦੋ ਐਂਗੁਲਰ ਰੀਡਿੰਗਾਂ ਨੂੰ ਜੋੜ ਕੇ, ਕੰਟਰੋਲਰ ਇੱਕ ਬਹੁਤ ਵਿਸ਼ਾਲ ਰੇਂਜ ਉੱਤੇ ਸੰਪੂਰਨ ਸਥਿਤੀ ਦੀ ਗਣਨਾ ਕਰਦਾ ਹੈ।
ਇਹ ਢਾਂਚਾ ਹਿਊਮਨਾਈਡ ਰੋਬੋਟਾਂ ਲਈ ਬਹੁਤ ਮਹੱਤਵ ਰੱਖਦਾ ਹੈ। ਪਾਵਰ-ਆਫ ਤੋਂ ਬਾਅਦ, ਲੱਤਾਂ, ਬਾਹਾਂ ਜਾਂ ਕਮਰ ਦੇ ਜੋੜ ਬਾਹਰੀ ਤਾਕਤਾਂ ਦੁਆਰਾ ਵਿਸਥਾਪਿਤ ਹੋ ਸਕਦੇ ਹਨ। ਦੁਬਾਰਾ ਪਾਵਰ ਕਰਨ 'ਤੇ, ਵਿਆਪਕ ਹੋਮਿੰਗ ਮੂਵਮੈਂਟ ਦੀ ਲੋੜ ਵਾਲੇ ਜੋੜ ਘੱਟ ਕੁਸ਼ਲਤਾ ਤੋਂ ਪੀੜਤ ਹੁੰਦੇ ਹਨ ਅਤੇ ਸੁਰੱਖਿਆ ਖਤਰੇ ਪੈਦਾ ਕਰਦੇ ਹਨ। ਮਲਟੀ-ਟਰਨ ਐਬਸੋਲਿਉਟ ਪੋਜੀਸ਼ਨ ਸੈਂਸਿੰਗ ਜੋੜਾਂ ਨੂੰ ਪਾਵਰ ਬਹਾਲ ਹੁੰਦੇ ਹੀ ਤੁਰੰਤ ਪੋਸਚਰ ਡੇਟਾ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨ ਦੀ ਆਗਿਆ ਦਿੰਦੀ ਹੈ।
07 ਮਕੈਨੀਕਲ ਟ੍ਰਾਂਸਮਿਸ਼ਨ: ਮੋਟਰ, ਰੀਡਿਊਸਰ ਅਤੇ ਆਉਟਪੁੱਟ ਸ਼ਾਫਟ ਦਾ ਸੰਖੇਪ ਸਟੈਕ ਲੇਆਉਟ
ਚਿੱਤਰ 11: ਕੇਂਦਰੀ ਖੇਤਰ ਵਿੱਚ ਮੋਟਰ ਸ਼ਾਫਟ ਅਤੇ ਕੋਰ ਮਕੈਨੀਕਲ ਟ੍ਰਾਂਸਮਿਸ਼ਨ ਮਾਰਗ ਹੈ।
ਮਕੈਨੀਕਲ ਪਰਤ ਦੀ ਜਾਂਚ ਕਰਨ ਲਈ ਅੱਗੇ ਵਧਦੇ ਹੋਏ, ਮੋਟਰ ਸ਼ਾਫਟ, ਸਟੇਟਰ ਵਿੰਡਿੰਗਜ਼, ਰੋਟਰ ਅਸੈਂਬਲੀ ਅਤੇ ਰੀਡਿਊਸਰ ਐਂਡ ਸਾਰੇ ਇੱਕ ਸਿੰਗਲ ਕੇਂਦਰੀ ਧੁਰੇ ਦੇ ਨਾਲ ਸਟੈਕ ਕੀਤੇ ਗਏ ਹਨ। ਇਹ ਏਕੀਕ੍ਰਿਤ ਜੋੜਾਂ ਲਈ ਇੱਕ ਆਮ ਡਿਜ਼ਾਈਨ ਪਹੁੰਚ ਹੈ: ਮੋਟਰ ਹੁਣ ਇੱਕ ਬਾਹਰੀ ਵੱਖਰਾ ਹਿੱਸਾ ਨਹੀਂ ਹੈ ਬਲਕਿ ਜੋੜ ਢਾਂਚੇ ਦਾ ਇੱਕ ਅਨਿੱਖੜਵਾਂ ਅੰਗ ਹੈ।
